Ad abitare Malcesine furono per primi le popolazioni etrusche, fino al 15 a.C. quando venne insediata dai romani. Sembra che la Rocca di Malcesine fu costruita verso la metà del primo millennio d.C dai Longobardi, durante il corso degli anni fu danneggiato e poi ristrutturato più volte. Sotto il dominio dei franchi, si fermò presso il castello il re Pipino, recatosi a Malcesine per far visita ai due Santi eremiti Benigno e Caro. Nel periodo che va dal 1277 al 1378 Malcesine, fu sotto il dominio dei Della Scala i quali grazie alle loro opere di ristrutturazione cambiarono il nome della Rocca di Malcesine in Castello Scaligero. A partire dal 1405 al 1797 Malcesine fu governata dalla 'Serenissima Repubblica di Venezia', i quali crearono un organo di controllo del territorio chiamato la Gardesana dell'Acqua' che aveva sede a Malcesine nel 'Palazzo dei Capitani'. Durante la fine del 1700 fino alla metà del 1800 gli austriaci usarono il Castello Scaligero come fortezza. Malcesine attirò molti pittori e poeti famosi tra i quali Goethe, Kafka e Klimt il quale immortalo in alcuni dipinti sia Malcesine che il paese di Cassone.
Fu edificata in sostituzione di un precedente edificio di culto pagano dedicato a Iside. L'esistenza di una chiesa intitolata a S. Stefano risale almeno al IX secolo, quando vi furono collocati i corpi dei santi Benigno e Caro; viene poi menzionata in diversi documenti, tra cui bolle papali di Eugenio III e Adriano IV nel XII secolo. A partire dal 1729 l'edificio venne demolito e ricostruito ex novo, in stile barocco nelle sue declinazioni più sobrie. La costruzione della chiesa attuale avvenne in più momenti: per non sospendere le celebrazioni, infatti, si decise di abbattere la vecchia costruzione a porzioni verticali, rifacendola man mano. Della chiesa precedente restano pochi frammenti. L'attuale è a navata unica con soffitto a volta, in cui è affrescata la gloria di S. Stefano (Perini, XVIII sec.). L'opera maggiormente degna di nota sul piano artistico ivi conservata è La deposizione di Cristo di Girolamo dai Libri.
Il palazzo dei Capitani del Lago o semplicemente palazzo dei Capitani è uno storico edificio di Malcesine (località della sponda nord-orientale del lago di Garda, in provincia di Verona), eretto tra il XIII e il XIV secolo dagli Scaligeri e rifatto in stile gotico veneziano nel XV secolo. Antica sede dei governatori scaligeri e in seguito del Capitano del Lago, è stato dichiarato monumento nazionale. Oggigiorno ospita uffici del comune di Malcesine.
Il castello scaligero di Malcesine è un castello medievale (anche se la rocca originaria pare di origine più antica) nella cittadina di Malcesine, località sulla sponda nord-orientale del Lago di Garda, in provincia di Verona. Il castello, passato nel corso dei secoli nelle mani di Longobardi, Franchi, Scaligeri, Veneziani, Visconti, Francesi ed Austriaci, è stato reso famoso anche dai disegni e dalle descrizioni fornite dallo scrittore tedesco Goethe nel suo Viaggio in Italia (Italienische Reise, 1813 - 1817). Allo scrittore sono dedicati un museo e un busto in loco. Presso l'attuale ingresso del castello, all'interno dell'edificio che fungeva da palazzina di guardia, è stato allestito un Museo di Storia Naturale del Garda e del Baldo. Dal 1902 è monumento nazionale e dal 2017 è di proprietà del Comune di Malcesine. Negli ultimi anni, si è diffusa la tradizione di celebrare matrimoni nel castello.
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